フォレスター（SK、18年式）で、アイサイトの緊急回避の自動ブレーキが発動しました。
特に危険な状況では無いと思っていたので、急にブレーキがかかり驚きました。
ドライブレコーダーの映像から、緊急回避が行われた理由を考えてみました。
自転車に隠れていた歩行者を、飛び出しと認識した？
急な自動ブレーキに慌ててしまい、モニターに表示された内容を正確に記憶していないのですが、
緊急回避のため、自動ブレーキがかかったようでした。
路側帯を歩行者が歩いていて、自転車が前を走っているくらいの状況で、特に危険は無いと思いますが、このタイミングで自動ブレーキがかかりました。
自動ブレーキがかかるまでの状況を、ドライブレコーダーの映像で確認します。
赤枠が歩行者で、自動ブレーキがかかる対象だと思います。
自車との間には、自転車が3台あり、大人1台、子供2台です。
自転車を追い抜きたかったのですが、対向車があることと、自転車が歩行者を避けるために車道にはみ出すと思い、自転車についていきました。
1台目の自転車で歩行者が隠れました。
1台目と2台目の自転車の間から、歩行者の一部を確認できます。
3台目の自転車で歩行者が隠れました。
3台目は大人で体が大きいため、歩行者が隠れる時間は長くなりました。
歩行者全体を確認できるようになりました。
歩行者が自転車に隠れてから、3秒弱経っていたようです。
その後、2秒くらいで緊急回避の自動ブレーキがかかりました。
自転車との距離が近くなったわけではありませんし、
路側帯を歩く歩行者に自動ブレーキがかかったことは今まで無かったので、
歩行者が自転車に隠れていたことが自動ブレーキがかかった要因だと思われます。
歩行者を認識し続けていれば、近づいている歩行者として何事もなく通過できますが、
自転車に数秒隠れたことで、近づいている歩行者としての情報がリセットされてしまい、認識できるようになったタイミングでは通過するのか飛び出すのか判断できず、自動ブレーキがかかったと思われます。
予想：自動ブレーキがかからないようにするなら
今回の場合、歩行者を認識してから、通過するまでの時間が短かったため、飛び出しの可能性を考慮して自動ブレーキがかかったと思われます。
なので、歩行者を認識してから、通過するまでの時間を長くすれば、飛び出しではなく通過と判断でき、自動ブレーキはかからなくなると予想します。
このため、自車と自転車との距離を離す（詰めない）ことで、自転車に隠れている歩行者を認識してから通過するまでの時間は長くなり、自動ブレーキがかからないようになると予想します。
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